1.三自由度串并混聯關節成形手術機器人，包括工作臺，所述工作臺上設置豎直機構與
水平機構，所述水平機構上設置磨鉆機構，其特征在于，所述水平機構共兩個，分別設置在
豎直機構的兩側，所述豎直機構包括豎直滑臺和驅動豎直滑臺升降的豎直驅動組件，所述水
平機構包括水平滑臺和驅動水平滑臺平移的水平驅動組件，所述豎直滑臺的兩側固連連接
臂，所述連接臂的外端鉸接在對應側的水平滑臺上，所述水平機構向前伸出爪臂，所述爪臂
的前端設置套環，兩側水平機構前伸的套環上下疊置形成相連通的套孔，所述磨鉆機構穿接
在套孔內，所述套孔內壁與磨鉆機構外壁形成滑動式接觸；所述磨鉆機構包括磨鉆電機與磨
鉆支撐架，所述磨鉆電機與磨鉆支撐架之間通過電機座連接，所述磨鉆電機的轉軸伸入磨鉆
支撐架內固連一磨鉆軸，所述磨鉆軸與磨鉆支撐架之間套接有磨鉆軸承，所述磨鉆軸內固設
切削頭，所述切削頭伸出磨鉆支撐架；所述豎直驅動組件包括豎立桿架，所述豎立桿架上設
置豎直電機、一根豎直螺桿和至少一根豎直導軌，所述豎直電機驅動連接豎直螺桿，所述豎
直螺桿的兩端與豎立桿架之間均套接豎直軸承，所述豎直滑臺上開設豎直螺孔和豎直滑孔，
所述豎直螺孔內穿接豎直螺母，所述豎直螺母套在豎直螺桿上形成螺紋連接，所述豎直滑孔
內穿接豎直導滑筒，所述豎直導滑筒套在豎直導軌上形成滑動連接；所述水平驅動組件包括
水平桿架，所述水平桿架上設置水平電機、一根水平螺桿和至少一根水平導軌，所述水平電
機驅動連接水平螺桿，所述水平螺桿的兩端與水平桿架之間均套接水平軸承，所述水平滑臺
上開設水平螺孔和水平滑孔，所述水平螺孔內穿接水平螺母，所述水平螺母套在水平螺桿上
形成螺紋連接，所述水平滑孔內穿接水平導滑筒，所述水平導滑筒套在水平導軌上形成滑動
連接。
2.根據權利要求1所述的三自由度串并混聯關節成形手術機器人，其特征在于，所述磨
鉆支撐架包括筒架，所述筒架的外周套接保護套筒，所述筒架的中心開設裝配孔，所述磨鉆
軸承與磨鉆軸均設置在裝配孔內，所述筒架的一端與電機座之間安裝定位套，另一端安裝端
蓋。
3.根據權利要求1所述的三自由度串并混聯關節成形手術機器人，其特征在于，所述豎
立桿架的上下位置均設置豎直限位傳感器，所述豎直滑臺的上下位置均設置豎直觸發擋片，
所述豎直限位傳感器電控連接豎直電機，所述豎直觸發擋片在豎直滑臺的升降帶動下碰觸豎
直限位傳感器，所述豎直限位傳感器通過電信號控制豎直電機停機。
4.根據權利要求1所述的三自由度串并混聯關節成形手術機器人，其特征在于，所述豎
立桿架包括位于兩側的兩根立桿，所述立桿的底部設置安裝座，兩根立桿的上部之間固連上
支撐板，下部之間固連下支撐板，所述豎直電機安裝于上支撐板上，所述豎直電機的驅動軸
上套接豎直主動帶輪，所述豎直螺桿的端部套接豎直從動帶輪，所述豎直主動帶輪與豎直從
動帶輪的外周連接豎直同步帶。
5.根據權利要求1所述的三自由度串并混聯關節成形手術機器人，其特征在于，所述水
平桿架的前后位置均設置水平限位傳感器，所述水平滑臺的前后位置均設置水平觸發擋片，
所述水平限位傳感器電控連接水平電機，所述水平觸發擋片在水平滑臺的平移帶動下碰觸水
平限位傳感器，所述水平限位傳感器通過電信號控制水平電機停機。
6.根據權利要求1所述的三自由度串并混聯關節成形手術機器人，其特征在于，所述水
平桿架包括位于上下側的兩根橫桿，兩根橫桿的前端之間固連前支撐板，后端之間固連后支
撐板，所述水平電機安裝于后支撐板上，所述水平電機的驅動軸上套接水平主動帶輪，所述
水平螺桿的端部套接水平從動帶輪，所述水平主動帶輪與水平從動帶輪的外周連接水平同步
帶。
7.根據權利要求1至6中任一項所述的三自由度串并混聯關節成形手術機器人，其特征
在于，所述工作臺包括相拼合的設備區域和手術區域，所述豎直機構與水平機構安裝在設備
區域內，所述磨鉆機構通過爪臂延伸至手術區域的上方。
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