1.一種武術擂臺賽機器人，包括底盤組件、至少兩個紅外測距傳感器、多個灰度傳感
器、驅動機構以及控制器，其特征在于，還包括：第一組紅外接近傳感器和第二組紅外接近
傳感器；
所述第一組紅外接近傳感器和多個灰度傳感器均安裝在底盤組件的底部，且第一組紅
外接近傳感器和多個灰度傳感器均位于底盤組件邊緣的內側；
第二組紅外接近傳感器安裝在底盤組件的頂部；
所述紅外測距傳感器分別固定在底盤組件的底部，且多個紅外測距傳感器對稱分布在
底盤組件的前端和后端；
所述控制器與底盤組件固定連接；所述控制器的控制輸入端分別與第一組紅外接近傳
感器、第二組紅外接近傳感器、紅外測距傳感器以及灰度傳感器電連接，所述控制器的控制
輸出端與驅動機構電連接，所述驅動機構安裝在底盤組件的底部。
2.根據權利要求1所述的武術擂臺賽機器人，其特征在于，所述底盤組件包括后端底盤
和前端鏟板，所述前端鏟板通過數字舵機固定在后端底盤的前端，所述數字舵機與控制器
的控制輸出端連接。
3.根據權利要求2所述的武術擂臺賽機器人，其特征在于，所述第一組紅外接近傳感器
共有四個，四個紅外接近傳感器均安裝在后端底盤的底部且分別位于后端底盤的四個邊角
處，四個紅外接近傳感器距地面均為4cm；
位于后端底盤前端的兩個紅外接近傳感器的有效檢測長度為25cm，且該紅外接近傳感
器的紅外線發射方向與后端底盤的正前方向存在85度夾角；
位于后端底盤后端的兩個紅外接近傳感器的有效檢測長度為15cm，且該紅外接近傳感
器的紅外線發射方向與后端底盤的正后方向存在65度夾角；
所述第二組紅外接近傳感器中的紅外接近傳感器的紅外線發射方向與水平面呈45度
角，且向下、向底盤組件的外側傾斜。
4.根據權利要求2所述的武術擂臺賽機器人，其特征在于，所述第一組紅外接近傳感器
作為一個整體的組合重心、第二組紅外接近傳感器作為一個整體的組合重心、多個紅外測
距傳感器作為一個整體的組合重心、多個灰度傳感器作為一個整體的組合重心以及控制器
的重心相互重合。
5.根據權利要求4所述的武術擂臺賽機器人，其特征在于，所述紅外測距傳感器共有兩
個，分別安裝在后端底盤的后端以及前端鏟板的前端；且所述紅外測距傳感器的檢測方向
為水平。
6.根據權利要求4所述的武術擂臺賽機器人，其特征在于，所述灰度傳感器共有四個，
四個灰度傳感器均安裝在后端底盤的底部；其中兩個灰度傳感器位于底盤組件的縱向中心
線上，另兩個灰度傳感器關于底盤組件的縱向中心線對稱，且四個灰度傳感器分別位于一
菱形的四個頂點處。
7.根據權利要求4所述的武術擂臺賽機器人，其特征在于，所述第一組紅外接近傳感器
共有四個，四個紅外接近傳感器均安裝在后端底盤的底部；且分別位于后端底盤的四個邊
角處。
8.根據權利要求7所述的武術擂臺賽機器人，其特征在于，所述第二組紅外接近傳感器
共有六個，其中兩個紅外接近傳感器安裝在后端底盤遠離前端鏟板的一端，另外兩個紅外
接近傳感器安裝在后端底盤的中部，其余兩個紅外接近傳感器安裝在前端鏟板上。
9.根據權利要求4所述的武術擂臺賽機器人，其特征在于，所述驅動機構包括六個伺服
電機以及與伺服電機一一適配的車輪；其中四個車輪分別安裝在后端底盤的四個邊角處，
其余另外兩個車輪安裝在前端鏟板的兩側；所述伺服電機的輸出端與車輪驅動連接，所述
控制器的控制輸出端通過兩個多功能電機調試器與伺服電機連接。
10.根據權利要求9所述的武術擂臺賽機器人，其特征在于，所述車輪存在2度的內傾
角；所述車輪上安裝有擋板。
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