本發明公開了一種自動按摩器，包括按摩座椅、按摩裝置、涂抹裝置、掃描裝置以及機械手，其中，所述按摩座椅包括坐墊、背墊、腳墊以及座椅支架；所述涂抹裝置包括機架、涂抹組件、按摩液瓶以及驅動裝置；所述按摩裝置包括多個按摩機構以及按摩機構固定座；所述機械手包括機械手固定座、第一轉動臂、第一擺動臂、第二擺動臂、第三擺動臂、第二轉動臂以及固定板。該自動按摩器不僅可以定量擠出按摩液，而且可以將按摩液均勻涂抹到患者皮膚表面的指定區域，使得按摩液能夠被患者的皮膚充分吸收。此外，該自動按摩器通過模擬手指的按摩動作，既可以對人體進行穴位按摩，又可以對人體進行“拿法”、“捏法”、“推法”等多種方式的按摩。

1.一種自動按摩器，其特征在于，包括按摩座椅、按摩裝置、涂抹裝置、掃描裝置以及機
械手，其中，
所述按摩座椅包括坐墊、背墊、腳墊以及座椅支架，其中，所述坐墊安裝在座椅支架上，
所述背墊與坐墊之間設有第七轉動結構，所述腳墊與坐墊之間設有第八轉動結構，所述背
墊與座椅支架之間設有第一滑塊機構，所述腳墊與座椅支架之間設有第二滑塊機構；
所述涂抹裝置包括機架、涂抹組件、按摩液瓶以及驅動按摩液瓶定量擠出液體的驅動
裝置，其中，所述按摩液瓶安裝在所述機架上；所述涂抹組件安裝在所述按摩液瓶的瓶口處
的機架上；
所述驅動裝置包括按摩液吸管、伸縮桿、帶動伸縮桿做直線進給運動的直線驅動機構、
轉軸、設在轉軸外的套筒以及帶動轉軸轉動的轉軸驅動機構，其中，所述伸縮桿一端連接著
所述直線驅動機構，該伸縮桿的另一端伸入到按摩液吸管的內腔中；所述轉軸的表面上設
有沿軸向延伸的第一輸送通道，當所述轉軸轉動至抽吸按摩液的狀態時，所述第一輸送通
道的一端與按摩液瓶的瓶口連通，該第一輸送通道的另一端與所述按摩液吸管的進出液口
連通；所述轉軸在與所述按摩液吸管的進出液口對應的位置設有沿徑向延伸的第二輸送通
道，當所述轉軸轉動至泵送按摩液的狀態時，該第二輸送通道的一端與按摩液吸管的進出
液口連通；
所述涂抹組件包括涂抹滾輪以及涂抹滾輪固定板，其中，所述涂抹滾輪固定板設有圓
弧形凹槽，所述涂抹滾輪通過第四轉動結構連接于圓弧形凹槽兩端的涂抹滾輪固定板上，
所述涂抹滾輪的圓柱面與圓弧形凹槽的表面之間具有藏液空間；所述涂抹滾輪的圓柱面上
設有沿著圓周方向排列的多個藏液槽，每個藏液槽沿著涂抹滾輪的軸線方向延伸；所述涂
抹滾輪固定板設有第三輸送通道，該第三輸送通道的一端與圓弧形凹槽連通，當所述轉軸
轉動至泵送按摩液的狀態時，該第三輸送通道的另一端與所述第二輸送通道中與按摩液吸
管的進出液口相對的另一端連通；
所述的按摩裝置包括多個按摩機構以及按摩機構固定座，其中，所述多個按摩機構沿
著圓周方向排列設置在按摩機構固定座上；每個按摩機構包括按摩組件以及驅動按摩組件
做單一平面內弧線運動的按摩組件驅動機構，其中，所述按摩組件包括按摩頭以及按摩頭
固定板，所述按摩頭固定在所述按摩頭固定板上，所述按摩頭固定板的一端通過第一轉動
結構連接在按摩機構固定座上，另一端與所述按摩組件驅動機構連接；
所述按摩組件驅動機構包括連接板以及驅動連接板做直線進給運動的按摩組件直線
驅動機構；所述連接板與所述按摩頭固定板之間通過第二轉動結構連接，所述按摩組件直
線驅動機構的動力輸出件與連接板連接，該按摩組件直線驅動機構的基座通過第三轉動結
構連接在按摩機構固定座上；
所述機械手包括機械手固定座、第一轉動臂、第一擺動臂、第二擺動臂、第三擺動臂、第
二轉動臂以及固定板，其中，所述第一轉動臂通過第五轉動結構連接在機械手固定座上，機
械手固定座和第一轉動臂之間設有驅動第一轉動臂繞第五轉動結構的軸線轉動的第一轉
動驅動機構；所述第一擺動臂的一端通過第一擺動結構連接在第一轉動臂上，第一轉動臂
和第一擺動臂之間設有驅動第一擺動臂繞第一擺動結構的軸線轉動的第一擺動驅動機構；
所述第一擺動臂的另一端通過第二擺動結構連接在第二擺動臂的一端上，第一擺動臂和第
二擺動臂之間設有驅動第二擺動臂繞第二擺動結構的軸線轉動的第二擺動驅動機構；所述
第二擺動臂的另一端通過第三擺動結構連接在第三擺動臂的一端上，第二擺動臂和第三擺
動臂之間設有驅動第三擺動臂繞第三擺動結構的軸線轉動的第三擺動驅動機構；所述第三
擺動臂的另一端通過第六轉動結構連接第二轉動臂的一端上，第三擺動臂和第二轉動臂之
間設有驅動第二轉動臂繞第六轉動結構的軸線轉動第二轉動驅動機構；所述固定板設置在
第二轉動臂的另一端。
2.根據權利要求1所述的自動按摩器，其特征在于，所述按摩液吸管的進出液口穿過套
筒與轉軸連接；所述套筒在與第三輸送通道對應處設有通孔將第三輸送通道和第二輸送通
道連通；所述套筒在與按摩液瓶的瓶口對應處設有連通孔將按摩液瓶的瓶口和第一輸送通
道連通。
3.根據權利要求1所述的自動按摩器，其特征在于，所述伸縮桿在伸入按摩液吸管的部
位設有密封圈。
4.根據權利要求1所述的自動按摩器，其特征在于，所述涂抹滾輪固定板與所述機架之
間設置有支撐柱，該支撐柱的一端與涂抹滾輪固定板固定連接，另一端與機架形成滑動連
接；該支撐柱上設置有彈簧。
5.根據權利要求4所述的自動按摩器，其特征在于，所述支撐柱在與機架連接的一端上
設有測力傳感器。
6.根據權利要求1或2所述的自動按摩器，其特征在于，所述轉軸驅動機構包括氣缸，其
中，所述氣缸的缸體鉸接在所述機架上，該氣缸的活塞桿通過傳動機構與所述轉軸連接，所
述傳動機構包括擺臂和旋轉軸，其中，所述擺臂的一端與氣缸的活塞桿鉸接，另一端與所述
旋轉軸連接，所述旋轉軸通過轉動連接設置在機架上，所述旋轉軸和所述轉軸同軸連接。
7.根據權利要求1所述的自動按摩器，其特征在于，所述按摩組件還包括設置在按摩頭
與按摩頭固定板之間的按摩頭支撐桿，該按摩頭支撐桿的一端與按摩頭固定連接，另一端
與按摩頭固定板通過滑動結構連接，該按摩頭支撐桿上套有壓縮彈簧，該壓縮彈簧的一端
作用在按摩頭上，另一端作用在按摩頭固定板上。
8.根據權利要求7所述的自動按摩器，其特征在于，所述按摩頭支撐桿在與按摩頭固定
板連接的一端上設有力傳感器。
9.根據權利要求1所述的自動按摩器，其特征在于，所述按摩組件直線驅動機構包括按
摩電機和第二絲杠傳動機構，其中，所述按摩電機的機座通過第三轉動結構連接在按摩機
構固定座，該按摩電機的主軸通過第二聯軸器與第二絲杠傳動機構中的第二絲杠連接，該
第二絲杠傳動機構中的第二絲杠螺母與連接板固定連接；所述按摩電機的機座構成所述按
摩組件直線驅動機構的基座，所述按摩電機的主軸構成所述按摩組件直線驅動機構的動力
輸出件。
10.根據權利要求1所述的自動按摩器，其特征在于，所述按摩機構固定座包括用于與
所述固定板連接的第二連接桿，該第二連接桿的一端設有多個沿徑向延伸的延伸安裝塊，
該延伸安裝塊上設有朝遠離按摩頭的方向延伸的電機安裝板，所述按摩頭固定板通過第一
轉動結構連接在所述延伸安裝塊上，所述按摩電機的機座通過第三轉動結構連接在電機安
裝板上。