本發明涉及一種經皮腎手術機械手穿刺系統，包括機械手穿刺架、帶有激光指示的C臂X光機和電腦控制的遙控設備，機械手穿刺架設有二處活動關節一個推進器，在機械手穿刺架的主柱頂部通過活動關節一聯接有持針板，當主柱固定于手術床邊時，利用該活動關節一使持針板與手術床成直角關系，當準備穿刺時，需人工調控擺放一定的角度并鎖定；在主柱底部通過由一個伺服電機控制的活動關節二與底架相聯，利用活動關節二以擺動一定角度的持針扳為中心，持針扳前后擺動0-5度；在主柱上安裝有由伺服電機控制的推進器，其推進行距最大為20cm，速度為每分鐘8米。使術者完全避免X線曝光，實時地將穿刺針準確地經腎的窮隆部進入收集系統。

1.一種經皮腎手術機械手穿刺系統，其特征是：包括機械手穿刺架、帶有激光指示的C臂X光機和電腦控制的遙控設備，機械手穿刺架設有二處活動關節一個推進器，在機械手穿刺架的主柱頂部通過活動關節一聯接有持針板，當主柱固定于手術床邊時，利用該活動關節一使持針板與手術床成直角關系，當準備穿刺時，需人工調控擺放一定的角度并鎖定；在主柱底部通過由一個伺服電機控制的活動關節二與底架相聯，利用活動關節二以擺動一定角度的持針板為中心，持針板前后擺動0-5度；在主柱上安裝有由伺服電機控制的推進器，其推進行距最大為20cm，速度為每分鐘8米，或微調控制0.1cm/每秒或控制于需要進針的速度。2.如權利要求1所述的經皮腎手術機械手穿刺系統，其特征是：在所述底架的底部裝有方便不同位置使用的萬向輪。3.如權利要求1所述的經皮腎手術機械手穿刺系統，其特征是：所述帶有激光指示的C臂X光機有裝在增強器上的激光發生器，由激光發生器發射的可視激光線與C臂X光發射器中點聯線，使其調節到通過靶向腎盞，?就能指示穿刺針的靶向，幫助穿刺針定位。4.如權利要求1所述的經皮腎手術機械手穿刺系統，其特征是：當準備穿刺時，需人工調控擺放的角度是逆時針旋向30度左右，并鎖定。5.如權利要求1所述的經皮腎手術機械手穿刺系統，其特征是：所述推進器和活動關節二都是采用通過電腦和遙控裝置控制的伺服電機驅動的。